「所以，我们此前不能仅仅「模拟」，还「证明「其可控性。请看这里..」
许青舟在一侧的白板上咔咔地写起来。
一条条复杂的公式出现在上面。
「定义系统的状态向量ξ=[r；p]∈TM，动力学方程为dξ/dt=f（）+
g（5）u。」
「我将构造一个控制李雅普诺夫函数（CLF），V（ξ）。根据拉萨尔不变性原理，如果我们能证明在控制律u作用下，v（ξ）≤—p（|ξ—ξtarget|），其中p
是一个K类函数，那幺系统就是渐近稳定的..」
许青舟又写下复杂的微分几何表达式。
杨方旭和陈建峰等人表情端凝，紧紧盯着许青舟写下的公式。
刘坤皱眉，「目前看来，没有任何问题...这位许教授不会真的现场推算出来吧？」
但很快，他的思绪又回到许青舟新写出的公式上。
几个来旁听的教授学生，此时已经有些懵了。
其中一个青年见隔壁的男人表情肃穆，以只有两人能听到的声音问：「师兄，你点头...是听懂了？」
「在第一个微分几何表达式的时候，我就已经开始听天书了...
